دوستان گرام سلام . اول از همه بگم فراخوان پست قبل (حتما بخونیدش) هنوز ادامه داره و با حساب ۲X۲ تا ۴ تایی که کردم تا حالا، با خودم ۱۳ - ۱۴ نفری اعلام آمادگی کردن. خواهشی که از شما دارم اینه که هر چه زودتر این خبر رو به دوستان علاقمند خودتون هم نشون بدید تا ایشاالله بتونیم هرچه سریعتر گروه رو تشکیل بدیم و از این کلاسها استفاده کنیم.

دوم اینکه همونطور که می بینید ۲ نفر دیگه (آقا مغداد و آقا دانیال) به جمع نویسندگان وبلاگ اضافه شدن، که امیدوارم باعث هرچه پربارتر مطالب شدن وبلاگ بشن. به هرحال به هردوشون خوش آمد میگیم. البته با اینکه آقایون از دوستان فاضل خان هستند و به سفارش خودشم add اشون کردم ولی امیدوارم مثل خودش کم کاری نکنن که اون موقع وضع یه جورایی فرق خواهد کرد .

سوم اینکه امروز می خوام راجع به موتورهای پله ای (Stepper Motor) که بخش مکانیکی و نیروی محرکه ربوت مارو تشکیل خواهد داد، بنویسم. البته مقالات خیلی زیادی تو نت راجع به نحوه عملکرد استپ موتور (تریپ مغناطیس و...) و یا ساختار درونی اون (سیم پیچ و آهنربا و...) وجود داره اما چیزی که من الان می خوام بگم یه توضیح مختصر به زبان عامیانه ست:

استپ موتور هم برگرفته از اسمش یه نوع موتوره مثل موتورهای DC (همون آمرمیچر خودمون) که تولید حرکت دورانی می کنه. با این تفاوت که استپ موتورها دارای حرکت دقیق و حساب شده تری هستند. این موتورها به صورت درجه ای دوران می کنند و با درجه های مختلف در بازار موجود هستند.

در واقع واژه پله به معنی چرخش به اندازه درجه تعریف شده موتور هستش. مثلا استپ موتوری با درجه ۱.۸ باید ۲۰۰ پله انجام بده تا ۳۶۰ درجه یا یک دور کامل بچرخه (۱.۸X۲۰۰ = ۳۶۰) و یک استپ با درجه ۱۵ فقط باید ۲۴ پله برای یک دور کامل انجام بده (۲۴X۱۵=۳۶۰ ). این ویژگی فوائد بسیار زیادی داره از جمله امکان کنترل سرعت.

زاويه پله	پله در دور
0.72	500
1.8	200
2.0	180
2.5	144
5.0	72
7.5	48
15	24

اما موتور DC چطور؟ وقتی بهش ولتاژ میدیم از یه سرعت آروم شروع می کنه و شتاب می گیره و با قطع کردن ولتاژ تازه می خواد شتاب منفی بگیره و معلوم نیست چند ثانیه بعد از قطع ولتاژ از چرخش بایسته. با این تفاسیر فکر می کنید تو هارددیسک یا دیسکت درایوها ویا ویدئو ها از کدوم موتور استفاده می کنند؟ در رباتیک بسته به نوع شرائط از هر دو نوع موتور استفاده میشه که شرایط ما فعلا با ستپ جوره!

موتورهای پله ای موجود در بازار معمولا دونوع ۵ یا ۶ سیمه دارند که علت تعدد سیمها و نحوه کنترل و راه اندازی این موتور می مونه برای جلسه بعد. راستی بگم این استپ موتورها قیمت بالایی هم دارن اما من یه جفت کوچیک آزمایشگاهیشو که انگار کارخونه ساخته بودشون برا من، پیدا کردم (فقط به قیمت جفتی ۲ تومن!). اگر شما هم خواستسد در خدمتم باهام تماس بگیرید.