دوستان خوبم سلام. راستش خیلی فکر کردم چه چیز دیگه ای باقی مونده تا در مورد مسیریاب بنویسم، داشتم فکر می کردم که "خوب دیگه تموم شد" اما یهو یه مقاله جالب (که همین باشه!) به ذهنم رسید و وقتی مشغول نوشتنش شدم تازه متوجه شدم، به به!!! چه چیزایی که ناگفته نمونده! . با این حال این چیزهای ناگفته یه چیزایی هستند که خیلی چیزن !!! (پایان مقاله میگم که چیَن).
در واقع امروز می خوام در مورد قوانین مسابقات مسیریاب و محدودیت های موجود در اونها صحبت کنم. فکر می کنم اگر با قوانین اولین مسابقات دانشجویی و دانش آموزی کشور که امسال در مشهد برگزار شد شروع کنم و بعد از اون مسابقات حلی کاپ، جای زیادی برای توضیحات اضافی نمی مونه:

قوانین مسابقات مسیریاب مشهد:

هدف از این مسابقه تعقیب مسیری مشخص توسط ربات است. این مسابقه در دو مرحله برگزار می گردد. مسیر مرحله اول که با شرکت تمامی تیمها برگزار نی گردد به شرح زیر می باشد:
ای مسیر دارای خطی با عرض ۱۸ میلیمتر می باشد که ممکن است در قسمتهایی از مسیر تغییرات غیر عادی عرض خط مشاهده شود که حداکثر تغییرات ۹ سانتیمتر می باشد. (مطابق شکل ۱-۱)

در طول مسیر شکستگیهایی با حداکثر زاویه ۱۱۰ درجه نسبت به امتداد خط وجود دارد. (مطابق شکل ۲)

و بریدگی هایی با طول حداکثر ۳ سانتیمتر وجود دارد و ممکن است در شکستها با زاویه حداکثر ۶۰ درجه بریدگی وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۳)

در طول مسیر انحناهایی با شعاع حداقل ۱۵ سانتیمتر وجود دارد. (مطابق شکل)

بعد از هر تغییر حداقل ۱۵ سانتیمتر مسیر مستقیم وجود دارد. پس از اتمام مرحله اول تیمهای برتر به مرحله دوم راه پیدا خواهند کرد. زمین مرحله دوم علاوه بر داشتن موارد مذکور در مرحله اول دارای شرایط زیر نیز می باشد:
رنگ مسیر مسابقه به این صورت است که در برخی از قسمتها خط سفید در زمینه سیاه و برخی قسمتها خط سیاه در زمینه سفید می باشد که حداقل به فاصله ۱۵ سانتیمتر قبل و بعد لز تغییر رنگها، پیچ یا بریدگی یا تغییر عرض خط وسط وجود ندارد. (مطابق شکل ۵)

یک یا چند لوپ یا مسیر بسته با حداقل زاویه ۱۰ درجه نسبت به خط افقی نیز ممکن است وجود داشته باشد. (مطابق شکل ۶)

به هرتیم قبل از شروع مسابقه ۳ دقیقه زمان برای تست و آماده کردن ربات داده می شود.
ربات باید در حداکثر ۴ دقیقه مسیر تعیین شده را طی کند.
در صورت نرفتن لوپ یا مسیر بسته ۳۰ ثانیه به زمان کلی اضافه می شود.
رفتن چندین بار لوپ یا مسیر بسته مشکلی ندارد.
در صورت انجام خطا، ربات می تواند تا ۳ بار مسیر را از ابتدا آغاز نماید. (Restart نماید)
در صورت انجام هر Restart، ۵ ثانیه به زمان کلی افزوده می شود. برای شروع بعد از هر Restart ، ربات ۱ دقیقه وقت آماده سازی دارد.
در این مسابقه یک منبع تغذیه دوبل ۳۰ولت، ۳آمپر در اختیار شرکت کنندگان قرار خواهد گرفت.

خطاها:

  1. تماس ربات با خط قرمز کناره که به فاصله ۲۰ سانتیمتری در دوطرف خط اصلی وجود دارد.
  2. دور زدن ربت به دور خود هر چند دوباره به مسیر اصلی باز گردد.
  3. هرگونه تحریک فیزیکی ربات هنگام مسابقه (کشیده شدن سیم، تماس دست با ربات و..)
  4. شروع زودتر از اعلام داور

نحوه امتاز دهی:
تیمی که مسیر مورد نظر را در زمان کوتاهتری با توجه به خطاهای انجام شده طی نماید تیم برتر خواهد بود. به کوچکترین رباتی که هردو مسیر مسابقه را به طور کامل طی کند جایزه ویژه ای تعلق خواهد گرفت. (بر گرفته از دفترچه اولین دوره مسابقات رباتیک دانشجویی و دانش آموزی.)

قوانین مسابقه حلی کاپ:

  • زمين مسابقه به ابعاد cm300×cm180 مي‌باشد. كف زمين با زمينة سفيد از جنس «بَنِر» بوده و مسير مسابقات به رنگ سياه در آن به عرض mm20 چاپ شده است.
  • اين مسابقه در سه مرحلة مقدماتي ـ نيمه نهايي و فينال برگزار مي‌شود.
  • در مرحلة مقدماتي تيم‌ها فرصت كافي خواهند داشت (يك دقيقه فرصت تنظيم و راه‌اندازي (setup)) تا بهترين ركورد خود را ثبت نمايند.
  • از مرحلة مقدماتي 16 تيم برتر مستقيم به فينال رفته و 48 تيم برگزيده ديگر وارد مرحلة‌ دوم مي‌شوند.
  • در مرحلة دوم يك ميز با طرح جديد با ابعاد cm360×cm180 با مشخصات طولي يكسان براي رقابت با يكديگر در نظر گرفته شده است.
  • تيم برگزيده به صورت دوتايي با يكديگر در پيست مرحلة دوم به رقابت مي‌پردازند تا نهايتاً 12 تيم پيروز به 16 تيم فينال رفته، اضافه شوند. [مسابقات در اين مرحله فقط جنبه رقابتي دارد و امتياز‌ ويژه‌اي براي روبوت‌هاي باطري‌دار، در نظر گرفته نمي‌شود.]
  • در فينال نيز مسابقه به صورت ركوردگيري در شرايط سخت‌تري برگزار مي‌شود.
  • زمين مسابقه در مرحلة مقدماتي و نيمه‌نهايي داراي مسير مستقيم و انحناء با حداقل شعاع cm 10 مي‌باشد. در اين مرحله زاويه 90 درجه و بريدگي وجود ندارد.
  • در مرحلة فينال در زمين مسابقه شرايط سخت‌تري ايجاد مي‌شود شامل مسيرهايي با زاوية حداكثر 90 درجه، بريدگي به فاصلة cm3 و زاويه حداكثر 45 درجه.
  • همچنين مسير غيرعادي سياه به شكل مثلث سياه به قاعدة cm10 و ارتفاع cm15 مي‌باشد.
  • در هر مرحله روباتي برنده خواهد بود كه كل مسير مسابقه را در كمترين زمان ممكن طي نمايد.
  • ابعاد روبات cm15×cm15×cm15 مي‌باشد.
  • ميزان انحراف روبات در مرحلة مقدماتي و نيمه‌نهايي cm20 و در فينال cm15 خواهد بود.
  • استفاده از هر نوع پردازش‌گر در بيرون از پيست و يا هر‌ گونه كنترل انساني (ريموت يا سيمي) مطلقاً مقدور نمي‌باشد. تنها وسيلة ارتباطي روبوت با بيرون سيم‌هاي تغذيه مي‌باشد. [استفاده از منبع تغذيه شخصي آزاد مي‌باشد.]
  • قرار دادن هرگونه حافظه كه اطلاعات مسير را در خود ذخيره كرده باشد، مطلقاً مقدور نمي‌باشد.
  • در صورت استفاده از باطري در روبوت و عدم استفاده از منبع تغذيه و يا هرگونه  سيم ارتباطي، زمان ركورد به دست آمده تيم در 9/0 ضرب و با ديگر نتايج محاسبه خواهد شد. [اين امتياز ويژه فقط در مراحل مقدماتي و فينال مي‌باشد و در مرحلة نيمه‌نهايي، مسابقات رقابتي است.]
  • اعضاي تيم در هنگام مسابقات با لباس (كاور) يك شكل بايد حضور يابند.

خوب دوستان فکر می کنم تفاوت رو کاملا مشاهده کرده باشید و با سطح دو تا از برگزار کنندگان بنام این رشته آشنا شده باشید. همونطور که میبینید مسابقات مشهد از همه لحاظ پیشرفته تر و مشکل تر هستش و البته در ازای این همه موانع، مقام آوردن در چنین مسابقه ای به نظر من دلچسب تر، غرورآورتر و صد البته مایه آور تر ( تیم اول ۷۰۰۰۰۰ تومان، دوم ۵۰۰۰۰۰، سوم ۳۰۰۰۰۰، چهارم ۱۵۰۰۰۰ و پنجم ۱۰۰۰۰۰ تومان جایزه گرفتند) هستش...
همینجا در جواب یکی از دوستان که پرسیده بود "آیا میشه در این مسابقات از کیتهای ربات مسیریاب آماده در بازار استفاده کرد؟"، باید بگم که اینکار بلامانع هستش  اما ببینم آیا این رباتها میتونن با این محدودیت ها و موانع روبرو بشن؟ (صد البته نه!!) ولی در کل استفاده از بدنه و سایر تجهیزات این کیتها مشکلی نخواهد داشت.

چیزهای ناگفته ای که در ابتدای مقاله بهش اشاره کردم این بود که به علت این تفاوت قوانین، نمیشه الگوریتم و ترتیب چیدمان ثابتی رو برای سنسورهای رباتهای مسیریاب پیشنهاد کرد. کاری که در واقع اصلا صحیح نیست انجام بشه چون در این صورت تمام خلاقیت و نوع آوری که در این مسابقات وجود داره رو هم حتما نابود میکرد!!!

امیدوارم از این پست هم استفاده کنید و مورد توجهتون قرار گرفته باشه. تا پست بعدی یا حق.

+ نوشته شده توسط نیما در سه شنبه بیست و نهم فروردین 1385 و ساعت 22:13 |